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우리 대학원 동적로보틱시스템 연구실(지도교수:박재흥)의 박사과정 김상현 학생이 7/3일부터 5일까지 일본 오사카에서 열린 International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics(ICARM) 2019에 참석하여 Best Conference Paper Award Winner을 수상하였다.

김상현 학생의 논문 제목은 “Whole-body control of non-holonomic mobile manipulator based on hierarchical quadratic programming and continuous task transition” 이다. ICARM 2019는 올해로 네번째로 열리는 IEEE Committee 소속의로봇 관련 학회이며, 총 150여편의 논문이 발표되었다.
김상현 학생의 논문은 논홀로노믹 모바일 매니퓰레이터의 전신제어기를 Hierarchical Quadratic Programming이라는 최적화기법을 이용하여 설계하였다. 추가적으로, 여러 로봇의 모션의 삽입과 삭제를 연속적으로 할 수 있는 알고리즘을 적용하여 로봇이 여러 작업 구조를 유연하게 변화시킬 수 있도록 하였다. 향후 이를 확장하여 모바일 매니퓰레이터가 문을 여는 것과 같은 작업을 할 때, 힘을 내는 모션에 대한 삽입과 삭제를 할 수 있도록 연구할 계획이다.

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