안녕하세요. 융대원 블로그 기자단 장근우 입니다.

이번 포스팅은 지난 8월 중순에 동적로보틱시스템연구실(이하 다이로스) 주최로 열린 ‘로보틱스 부트캠프’

대해서 간단히 소개해드리려고 합니다.

로보틱스 부트캠프는 로봇연구를 시작하는 분들에게 필요한 여러 소프트웨어들을 소개해드리고 직접 실습해보는 교육 프로그램입니다. 연구를 할때에는 이러한 소프트웨어들이 필수적이라 사용을 해야하는데 실제로 이러한 프로그램 자체를 교육해주는 곳은 찾아보기 어렵고 있더라도 교육료가 굉장히 비싼편입니다.  또한, 혼자서 배운다하더라도 인터넷 자료에만 의존하여 배우기 때문에 체계적이지 못합니다. 이러한 고충을 이해하고있고 애로사항을 조금 해소시켜주고자 다이로스 연구실에서는 교육프로그램을 계획하였습니다. 실제로 얼마나 많은 분들이 참여하실까 궁금해 했는데 예상보다 훨씬 뛰어 넘는 50분정도가 참여해주셨습니다. 여러 대학 연구실, 로봇 연구소, 기업 로봇 연구팀 등 여러 분야에서 로봇을 연구하고 계시는 분들이 참여해주셨습니다.

교육을 진행했던 소프트웨어들은 ROS(Robot Operating System), V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform), MoveIt!이라는  총 세가지 프로그램이었는데 각각에 대해 소개해드리겠습니다.

ros

먼저, ROS는 개발 프레임워크로서 로봇을 개발하기 위해 필요한 여러 라이브러리, 여러 도구 등을 제공합니다. 또한, 규약이 존재하여 개인연구 뿐만 아니라 공동 연구도 가능하게 하여 로봇 생태계를 만들어주는 역할을 하고 있습니다. 쉽게 말해, ROS은 윈도우, 리눅스와 같은 컴퓨터의 운영체제와 같이 로봇을 개발하기 위한 운영 체제라고 생각하시면 됩니다. ROS은 기본적으로 리눅스을 기반으로 작동하며, 오픈 소스 소프트웨어입니다.  ROS의 장점이라고 한다면, 프로그램 간 통신을 매우 간편하게 설정할 수 있고, 여러 시중에서 구할 수 있는 하드웨어 드라이버에 대한 패키지도 제공하고 있습니다. 또한, 필수적이고 유용한 여러 라이브러리를 내부에 포함하고 있어 개발하기에 수월합니다.

하지만 오픈 소스이다보니 오류나 여러 문제점에 대해 유저 커뮤니티를 통해서만 해결 가능하다는 단점이 있습니다.

vrep

V-REP은 스위스 회사 Coppelia Robotics에서 개발한 로봇 시뮬레이터 입니다. 로봇을 연구하는 사람들에는 대표적인 시뮬레이터로서, 로봇에 필요한 여러 가지 요소들이 제공됩니다. V-REP은 직관적인 UI, 다양한 운영체제 제공, 다양한 컴퓨터 언어(예를 들어, C++, Java, Matlab 등)에 대한 인터페이스를 제공한다는 장점이 있습니다. 또한, 여러 물리 엔진을 제공하며 외부 프로그램 없이 사용가능한 부가 기능들을 포함하고 있어 시뮬레이터 안에서 다양한 환경에서 로봇을 구동할 수 있습니다.

Moveit

MoveIt! 은 로봇의 동작을 계획해주는 프로그램으로서 ROS와 연동되어 패키지로 제공되고 있습니다. 동작을 계획하는데 필요한 여러 알고리즘을 내부적으로 제공하여 사용자가 쉽게 로봇을 조작하도록 돕고 있습니다. 특히, UI의 설계가 로봇에 익숙치 않은 사람들에게도 사용하게 편리하도록 구성하고 있어 동작을 계획하는데 있어서 굉장히 편리합니다. 하지만 이 프로그램 또한 오픈 소스이다보니 여러 오류에 대해서 커뮤니티에 의존하고 있습니다.

앞에서 설명드린 세 가지 소프트웨어들에 대해서 2주간 총 4일에 걸쳐 8월 13일,14일, 그리고 8월 20일,21일 이렇게 교육을 진행하였습니다.

첫째날과 둘째날 강의는 리눅스 기본 명령어 및 파일 시스템에 대한 설명, ROS의 구조 및 개념을 설명하고 이에 대한 기능을 실습하였습니다.

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셋째날과 마지막날 강의는 V-REP의 구조와 여러 인터페이스 기능들에 대해 설명하고 이에 대한 실습, 그리고 MoveIt!을 이용하여 V-REP 환경에서 로봇을 구동해보는 실습도 진행하였습니다.

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 저도 강의에 참여했었는데, 많은 분들이 열심히 참여해주셔서 깜짝놀랐습니다. 아무래도 강의이다보니 시간이 지나면 지루하고, 지치실 법도 한데 연구하시는 분들이다보니 매순간 이해하려고 노력하시고 뒤쳐지지 않으려고 열심히 하시는 모습들이 좋아보였습니다. 또한, 중간중간 쉬는 시간에 로봇 연구에 대해 이런저런 얘기를 하였는데 학회에 가야 할 수 있는 이야기를 편하게 할 수 있어서 좋았고, 새로운 분들과 인연을 맺을 수 있어서 좋았습니다.

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