안녕하세요! 융대원 블로그 기자단 장근우 입니다.

이번 포스팅은 제가 현재 소속되어 있는 연구실에 대해 소개해 드리고자 합니다.

저희 연구실의 정식 명칭은 ‘동적 로보틱 시스템 연구실(DYnamic RObotic Systems Laboratory)’ 입니다.

영어로 표기한 연구실의 이름을 줄여 다이로스(DYROS)라고 부르곤 합니다.

DYROS

 

저희 연구실은 지도교수님 이신 박재흥 교수님과 박사후연구원 1명, 박사과정 20여명, 석사과정 10여명 정도로 총 30여명의 구성원으로 이루어져있습니다.

구성원들의 전공은 기계공학, 전기공학, 컴퓨터공학 등의 전공뿐만 아니라 산업디자인이나 미술쪽의 전공을 가지신 분도 계십니다.

DYROS_ 

연구실의 연구 분야는 휴머노이드 로봇, 자율주행자동차, 재활로봇으로 크게 3가지 분야로 나눌 수 있습니다. 각 분야마다 세부 연구 주제에 따라 3~5명으로 이루어진 팀으로 나누어 연구를 진행하고 있습니다.

저희 연구실에 자랑하고 싶은 점이 많지만 그중에서 하나를 꼽자고 한다면 실제 실험할 수 있는 로봇을 많이 보유하고 있다는 점입니다.

현재 모바일 로봇 1대, 재활로봇 1대, 휴머노이드 2대 등 이외 여러 로봇을 연구하면서 필요한 여러 장비(카메라, 햅틱)와 시설(모션 캡쳐)들을 보유하고 있어 여러 다양한 연구를 할 수 있습니다. 이번 포스팅은 현재 연구실에서 보유하고 있는 로봇에 대해 소개해드리겠습니다. 

먼저, 휴머노이드 로봇 DYROS-RED입니다.

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이 로봇은 현재 상체를 제작중인 DYROS-RED라는 하체로봇입니다. 아이언맨(?)과 비슷한 느낌을 가지고 있는 이 로봇의 가장 큰 특징은 모든 모터에 회전힘(토크)를 입력하는 방식으로 제어한다는 점입니다. 로봇의 모터는 대부분 관절 각도를 입력하는 방식인 반면에 이 로봇은 회전힘을 입력함으로써 동작과 반응 자체를 좀 더 유연하게 하려는 목적으로 설계되었습니다.

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다음 로봇은 휴머노이드 로봇 DYROS-JET입니다. 이 로봇은 DARPA Robotics Challenge 에 나갔던 로봇인데 현재 발바닥을 제외하고 모든 부분을 개조한 상태입니다. 이 로봇의 특징이라고 한다면 로봇 링크 대부분의 길이와 비율이 20대 여성의 신체 비율에 따라 만들어졌다는 사실입니다. 실제로 로봇을 구경하시면 사람과 매우 유사한 모습을 띄고 있음을 아실 수 있습니다.

 

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다음으로 자율주행자동차 입니다. 로봇 뿐만 아니라 저희 연구실은 자율주행자동차도 연구하고 있는데요. 실제 자동차에 자율주행에 필요한 여러 센서(LIDAR, GPS 등)이 부착된 자동차를 보유하고 있어 여러 학생들이 열심히 연구하고 있습니다. 융대원 원내에서 종종 실험하는 모습을 보실 수 있습니다.

SERA

마지막으로 소개해드릴 로봇은 재활로봇입니다. 재활로봇은 요통이 있는 환자들에게 필요한 여러 운동을 쉽게 할 수 있도록 보조해주는 로봇입니다. 여러 학생들이 이 재활로봇을 이용하여 운동을 해보았는데 하나같이 효과가 좋다고들 하네요. 로봇이 활동되고 있는 범위가 다양해지고 있는 만큼 재활분야에도 로봇이 필요하다는 사실이 흥미롭습니다.

 

이렇게 현재 보유하고 있는 4가지 로봇에 대해 간단히 소개드렸습니다. 물론, 자세한 연구분야 라던지 현재 하고 있는 연구분야에 대해 소개해드리고 싶지만 그에 대한 내용은 모든 분들이 이해하실 수 있도록 정리후에 다음 포스팅에서 소개해드리겠습니다.  감사합니다!

혹시 더 궁금하시다면 연구실 홈페이지(http://dyros.snu.ac.kr)로 들어오시면 더 자세한 정보가 있습니다. 

 

 

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