KakaoTalk_20180130_130303759
지난 2018년 1월 23일 (화), 지능형융합시스템전공 동적로보틱시스템 연구실 김상현(박사수료) 학생이 로봇 메니퓰레이터의 제어를 위한 특이점 회피 알고리즘의 비교 연구로 제13회 한국로봇종합학술대회에서 우수논문상을 수상하였다.
자코비안 기반 역기구학은 로봇 동작의 불안정성을 유발하는 특이점(Singularity) 을 가지고 있다. 본 논문은 이러한 특이점을 극복하기 위한 대표적인 6가지 알고리즘을 소개하고, 특이점 회피 알고리즘간의 성능을 비교/분석 하고자 했다. 특히, 성능 분석은 추종 능력, 계산 시간, 그리고 업무의 확장성으로 세분화하고 이를 수치화하여 각 알고리즘의 장/단점을 파악하였다.

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